程序代码说明 灰度AGV路径识别 彩色AGV路径识别 HSI彩色空间的AGV路径识别 路径中心线的定位 Radon变换的AGV路径偏差检测

				I=imread('z12R.jpg');
				I=im2bw(I,0.6);
				SE1=strel('square', 3);
				R=imerode(I,SE1);             % “腐蚀”运算
				Edge_Road=I-R;                %  边缘检测
				[y,x]=size(I);
				Px=zeros(y,1);
				CenterR=zeros(y,x);
				for j=1:y                     % 路径中线检测
				    i=1;
				    while((Edge_Road(j,i)~=1)&&(i				            i=i+1;
				    end
				    if (i				        P1=i;                 % 路径左边缘位置
				    end
				    
				    i=x;
				    while((Edge_Road(j,i)~=1)&&(i>1))
				            i=i-1;
				    end
				    if (i>1)
				        P2=i;                % 路径右边缘位置
				    end
				   
				    Px(j)=round((P1+P2)/2);  % 路径中线位置
				    CenterR(j,Px(j))=1;      
				end
				    
				figure,imshow(R);
				figure,imshow(Edge_Road);
				figure,imshow(CenterR);