这是我第一个寻迹小车，程序很简单，只有十多行。主要用了两个外部中断。走的是黑底白线的轨迹。传感器部分的电路图大家可以在网上找。原理是如果传感器在黑色背景上，输出高电平。如果检测到白线，输出低电平，把两路传感器接到单片机的P32,P33。就能实现循白色轨迹的功能了。传感器我用的是ST168。ST178,ST188也可以。
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#nclude<reg51.h>#include<intrins.h>#销nclude<math.h>#include<string.h>struct PID{unsigned int SetPoint；//设定目标 Desired Value unsigned int Proportion；//比例常数Proportional Const unsigned int integral；//积分常数Integral Const unsigned int Derivative://微分常数Derivative Const unsigned int LastE ...
