CAN现场总线.rar
源代码在线查看： 00-can驱动程式(节点一).c
// 00-CAN驱动程式（-）.c
// 程式是利用CAN学习版上的硬件资源（数码管，中断健）
// 建立的点对点的驱动程式
// akuei2上 10-10-09
#include "reg52.h"
#include "sja1000.h"
#define uchar unsigned char
//i0脚定义
sbit SJACS=P2^0;
sbit SJARST=P2^3;
//数码管码，与位选码
uchar code Led_Code[]={0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xf8,0x80,0x90,0xff};
uchar code Led_Select[]={0xef,0xdf,0xbf,0x7f};
//接收代码变量,接收屏蔽变量,发送缓冲变量,接收缓冲变量,发送数据,接收数据,点击变量
uchar ACR[4],AMR[4],TXD_Buffer[13],RXD_Buffer[13],TXD_Data,RXD_Data,Click;
//函数声明
void Display(void);
void CAN_TXD(void);
void CAN_RXD(void);
//1毫秒延迟函数
void Delay_1ms(int x)
{
int j;
for(;x>0;x--)
for(j=125;j>0;j--);
}
//50微秒延迟函数
void Delay_50us(int t)
{
uchar j;
t--;
for(;t>0;t--)
for(j=19;j>0;j--);
}
//变量初始化
void Init_Data(void)
{
int i;
ACR[0]='C'; //源节点地址为 CAN2
ACR[1]='A';
ACR[2]='N';
ACR[3]='1'; //全部标示符屏蔽
AMR[0]=0x00;
AMR[1]=0x00;
AMR[2]=0x00;
AMR[3]=0x03;
TXD_Buffer[0]=0x88; //EFF格式，数据长度8 的 TX帧信息
TXD_Buffer[1]='C'; //目的标示符为CAN1
TXD_Buffer[2]='A';
TXD_Buffer[3]='N';
TXD_Buffer[4]='2';
TXD_Buffer[5]=TXD_Data; //发送数据
TXD_Buffer[6]=0x00;
TXD_Buffer[7]=0x00;
TXD_Buffer[8]=0x00;
TXD_Buffer[9]=0x00;
TXD_Buffer[10]=0x00;
TXD_Buffer[11]=0x00;
TXD_Buffer[12]=0x00;
for(i=0;i {
RXD_Buffer[i]=0x00;
}
TXD_Data=0x00; //发送数据初始化
RXD_Data=0x00; //接收数据初始化
}
//CPU初始化
void Init_CPU(void)
{
SJACS=1; // 使片选无效
SJARST=1; // 硬件复位无效
IT0=1; // 外部中断0为电平触发方式
IT1=0; // 外部中断1为跳电沿触发方式
EX0=1; // 外部中断0使能
EX1=1; // 外部中断1使能
EA=1; // 全局中断使能
}
//CAN初始化
void Init_CAN(void)
{
unsigned char bdata temp; //建立存储在bdata中的临时变量temp
do
{
MODR=0x09;
temp=MODR; //模式寄存器-设置复位模式而且单验收滤波模式
}
while(!(temp&0x01)); //判断
CDR=0x88; //时钟分频寄存器-设置PeliCAN模式，Clock off有效
BTR0=0x31; //总线时序寄存器-波特率为10kbps
BTR1=0x1c;
IER=0x01; //中断使能寄存器-接收中断使能
OCR=0xaa; //输出控制寄存器-借签...
CMR=0x04; //命令寄存器-释放RXFIF0
ACR0=ACR[0]; //接收代码寄存器-本节点地址位CAN0
ACR1=ACR[1];
ACR2=ACR[2];
ACR3=ACR[3];
AMR0=AMR[0]; //接收屏蔽寄存器-无任何屏蔽
AMR1=AMR[1];
AMR2=AMR[2];
AMR3=AMR[3]; //最后两位为无用位，必须设置为逻辑1
do
{
MODR=0x08;
temp=MODR; //模式寄存器-推出复位模式，保持单验收滤波模式
}
while(temp&0x01); //判断...
}
//主函数
void main(void)
{
Init_Data();
Init_CPU();
Init_CAN();
while(1)
{
Display();
}
}
//数码管显示函数
void Display(void)
{
int Digit[4],i;
Digit[3]=TXD_Data/10; //第一个数码管显示发送源十位
Digit[2]=TXD_Data%10; //第二个数码管显示发送源个位
Digit[1]=RXD_Data/10; //第三个数码管显示接收源十位
Digit[0]=RXD_Data%10; //第四个数码管显示接受原个位
for(i=0;i {
P0=Led_Code[Digit[3-i]]; //送数码管码
P2=Led_Select[i]; //送位选码
Delay_50us(20); //延迟1微秒
}
}
//CAN发送函数
void CAN_TXD(void)
{
unsigned char bdata temp;
do
{
temp=SR; //判断报文接收完毕？
}
while(temp&0x10); //SR.4=0 发送闲置，SR.4=1 发送状态中
do
{
temp=SR; //判断最后报文请求？
}
while(!(temp&0x08)); //SR.3=0 没有余报文请求，SR.3=1 还存在报文请求
do
{
temp=SR; //判断TXFIFO是否锁定？
}
while(!(temp&0x04)); //SR.2=0 锁定，SR.2=1 开放
TBSR0=TXD_Buffer[0];
TBSR1=TXD_Buffer[1];
TBSR2=TXD_Buffer[2];
TBSR3=TXD_Buffer[3];
TBSR4=TXD_Buffer[4];
TBSR5=TXD_Buffer[5];
TBSR6=TXD_Buffer[6];
TBSR7=TXD_Buffer[7];
TBSR8=TXD_Buffer[8];
TBSR9=TXD_Buffer[9];
TBSR10=TXD_Buffer[10];
TBSR11=TXD_Buffer[11];
TBSR12=TXD_Buffer[12];
CMR=0x01; //命令寄存器-自动发送请求
}
//CAN接收函数
void CAN_RXD(void)
{
unsigned char temp;
temp = IR;
if( temp & 0x01) //判断是否接收中断
{
RXD_Buffer[0]=RBSR0; //读取RXFIFO
RXD_Buffer[1]=RBSR1;
RXD_Buffer[2]=RBSR2;
RXD_Buffer[3]=RBSR3;
RXD_Buffer[4]=RBSR4;
RXD_Buffer[5]=RBSR5;
RXD_Buffer[6]=RBSR6;
RXD_Buffer[7]=RBSR7;
RXD_Buffer[8]=RBSR8;
RXD_Buffer[9]=RBSR9;
RXD_Buffer[10]=RBSR10;
RXD_Buffer[11]=RBSR11;
RXD_Buffer[12]=RBSR12;
CMR = 0X04; //释放RXFIFO中的空间
temp = ALC; //释放仲裁随时捕捉寄存器
temp = ECC; //释放错误代码捕捉寄存器
}
}
//外部中断0函数-点击中断
void Ir_EX0(void) interrupt 0
{
Delay_1ms(10); //软件消抖
EA=0; //关闭全局使能
EX0=0; //外部中断0使无效
Click++;
if(Click>=100) Click=0;
TXD_Data=Click; //发送数据赋值
TXD_Buffer[5]=TXD_Data;
CAN_TXD(); //调用发送函数
EX0=1; //外部中断0使能
EA=1; //全局中断使能
}
//外部中断1函数-RXFIFO饱和中断
void Ir_EX1(void) interrupt 2
{
EA=0; //关闭全局使能
EX1=0; //外部中断1使无效
CAN_RXD(); //调用接收函数
RXD_Data=RXD_Buffer[5]; //接收数据变量赋值
EX1=1; //外部中断1使能
EA=1; //全局中断使能
}
