机器人控制仿真程序一书的所有源代码

				close all;
				
				figure(1);
				plot(t,y(:,1),'r',t,y(:,2),'b');
				xlabel('time(s)');ylabel('Position tracking');
				
				figure(2);
				plot(t,ut(:,1),'r');
				xlabel('time(s)');ylabel('Control input');
				
				figure(3);
				plot(t,e(:,1),'r');
				xlabel('time(s)');ylabel('Position tracking error');