滑模变结构控制MATLAB仿真书籍的源码

				
				clear all;
				close all;
				global M A B C eq k
				ts=0.001;
				T=2;
				TimeSet=[0:ts:T];
				
				c=15;
				C=[c,1];
				para=[c];
				
				[t,x]=ode45('chap2_4eq',TimeSet,[0.50 0.50],[],para);
				x1=x(:,1);
				x2=x(:,2);
				
				s=c*x(:,1)+x(:,2);
				
				if M==2
				   for kk=1:1:T/ts+1
						xk=[x1(kk);x2(kk)];
						sk(kk)=c*x1(kk)+x2(kk);
					   slaw(kk)=-eq*sign(sk(kk))-k*sk(kk);     %Exponential trending law
					   u(kk)=inv(C*B)*(-C*A*xk+slaw(kk));
				   end
				end
				
				figure(1);
				plot(x(:,1),x(:,2),'r',x(:,1),-c*x(:,1),'b');
				xlabel('x1');ylabel('x2');
				figure(2);
				plot(t,x(:,1),'r');
				xlabel('time(s)');ylabel('x1');
				figure(3);
				plot(t,x(:,2),'r');
				xlabel('time(s)');ylabel('x2');
				figure(4);
				plot(t,s,'r');
				xlabel('time(s)');ylabel('s');
				if M==2
					figure(5);
					plot(t,u,'r');
					xlabel('time(s)');ylabel('u');
				end