本程序提供了经典PID算法的优化算法

				比较典型的PID处理程序
				来源：21ICbbs 作者：lookuper 
				/*====================================================================================================这是一个比较典型的PID处理程序,在使用单片机作为控制cpu时,请稍作简化,具体的PID参数必须由具体对象通过实验确定。由于单片机的处理速度和ram资源的限制,一般不采用浮点数运算,而将所有参数全部用整数,运算
				到最后再除以一个2的N次方数据（相当于移位）,作类似定点数运算,可大大提高运算速度,根据控制精度的不同要求,当精度要求很高时,注意保留移位引起的“余数”,做好余数补偿。这个程序只是一般常用pid算法的基本架构,没有包含输入输出处理部分。
				=====================================================================================================*/
				#include
				#include
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				PID Function
				The PID (比例、积分、微分) function is used in mainly
				control applications. PIDCalc performs one iteration of the PID
				algorithm.
				While the PID function works, main is just a dummy program showing
				a typical usage.
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				typedef struct PID {
				double SetPoint; // 设定目标Desired value
				double Proportion; // 比例常数Proportional Const
				double Integral; // 积分常数Integral Const
				double Derivative; // 微分常数Derivative Const
				double LastError; // Error[-1]
				
				double PrevError; // Error[-2]
				double SumError; // Sums of Errors
				} PID;
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				PID计算部分
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				double PIDCalc( PID *pp, double NextPoint )//PID算法的核心，积分项，微分项和比例项
				{
				double dError,
				Error;
				Error = pp->SetPoint - NextPoint; // 偏差
				pp->SumError += Error; // 积分
				dError = pp->LastError - pp->PrevError; // 当前微分
				pp->PrevError = pp->LastError;
				pp->LastError = Error;
				return (pp->Proportion * Error // 比例项
				+ pp->Integral * pp->SumError // 积分项
				+ pp->Derivative * dError // 微分项
				);
				}
				/*====================================================================================================
				Initialize PID Structure
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				void PIDInit (PID *pp)
				{
				memset ( pp,0,sizeof(PID));//用C库函数对PID结构体进行赋值
				}
				/*====================================================================================================
				Main Program
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				double sensor (void) // Dummy Sensor Function
				{
				return 100.0;
				}
				void actuator(double rDelta) // Dummy Actuator Function
				{}
				void main(void)
				{
				PID sPID; // PID Control Structure
				double rOut; // PID Response (Output)，PID的输出
				double rIn; // PID Feedback (Input)，PID的输入反馈
				PIDInit ( &sPID ); // Initialize Structure
				sPID.Proportion = 0.5; // Set PID Coefficients
				sPID.Integral = 0.5;
				sPID.Derivative = 0.0;
				sPID.SetPoint = 100.0; // Set PID Setpoint
				for (;;) { // Mock Up of PID Processing
				rIn = sensor (); // Read Input
				rOut = PIDCalc ( &sPID,rIn ); // Perform PID Interation
				actuator ( rOut ); // Effect Needed Changes
				}