我的智能控制作业

				function h=genfisstate(k)
				%最优控制参数Q
				q=[10 0 0 0;0 5 0 0;0 0 100 0;0 0 0 5];
				%最优控制参数R
				r=[0.5];
				%最优控制参数N
				n=[0;0;0;0];
				lk=size(k);
				lk=lk(1);
				data=[];
				for i=1:lk;
				    %仿真模型的线性模型
				    [a,b,c,d]=linmod('Ballbeam',k(i,:));
				    [K,S,E]=lqr(a,b,q,r,n);
				    X=k(i,:)*K';
				    R=[k(i,:),-X];
				    data=[data;R];
				end
				return ;