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\form#0:$\left|D(\hat{x})\right|$ \form#1:$\hat{x}$ \form#2:$n$ \form#3:$n \times n$ \form#4:$3 \times 3$ \form#5:$x$ \form#6:$x'$ \form#7:$H$ \form#8:$d(x', Hx)^2$ \form#9:$(x, y)$ \form#10:$T$ \form#11:$(u, v)$ \form#12:$[x' \ y' \ w']^T = T \times [x \ y \ 1]^T$ \form#13:$(u, v) = (x'/w', y'/w')$
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