移动机器人是机器人研究领域的一个重要分支，而移动机器人的运动控制则是整个机器人系统的核心部分，对机器人的平稳运行起着至关重要的作用。随着新的智能控制算法的不断涌现，移动机器人正向着智能化方向发展，这就对运动控制系统性能提出了更高的要求。 本文首先建立了三轮轮式移动机器人的运动学模型和动力学模型，然后按照控制系统的要求，选择高性能删微处理器LPC2114作为核心进行底层运动控制系统的设计。硬件部分，按照模块化的思想，主要设计了以LPC2114为核的控制电路和直流电机驱动模块；软件部分，在硬件平台基础上编制了各个模块的软件程序，给出了各模块的程序框图，并且经过比较最终选择积分分离PI控制算法进行速度闭环控制，实验曲线表明控制效果良好。 论文还针对机器人底层运动控制的重要问题——轨迹跟踪进行了深入的分析和研究。首先根据Lyapunov稳定性理论设计了一种非线性状态反馈跟踪控制器，然后针对这种控制器的不足，设计了全局渐近稳定跟踪控制器，并给出了仿真曲线。 本文将低功耗、高性能的嵌入式微处理器与控制算法相结合并应用到了机器人控制领域，简化了系统设计，改善了机器人控制效果。
资源简介：未知环境下基于SLAM的移动机器人导航算法研究.doc 惯性导航技术人员可以参考
上传时间： 2016-02-19
上传用户：ljt101007
资源简介：分析了运动控制器对机器人的重要性；提出了一种高性能的基于DSP芯片的运动控制器的整体设计方案，该控制器集控制电路、数据采集模块和驱动电路于一体，能够很好的完成机器人运动轨迹和位置的控制。设计了控制器的硬件电路，重点介绍了驱动电路和电源电路的设...
上传时间： 2013-11-09
上传用户：waves_0801
资源简介：基于遗传算法的移动机器人路径规划研究,该论文在分析了目前各种路径规划方法优缺点的基础上，选择遗传算法来解决静态和动态环境下移动机器人的路径规划问题。
上传时间： 2014-01-08
上传用户：wangyi39
资源简介：基于人工力场的移动机器人路径规划研究的MATLAB软件仿真
上传时间： 2017-07-16
上传用户：klin3139
资源简介：《四轮移动机器人运动控制系统设计》希望大家喜欢
上传时间： 2016-03-06
上传用户：Andy123456
资源简介：该文档为基于DSP的多轴运动控制卡简介资料，讲解的还不错，感兴趣的可以下载看看…………………………
上传时间： 2021-11-07
上传用户：jason_vip1
资源简介：文档为嵌入式系统项目设计---基于ARM的移动视频监控讲解文档，是一份不错的参考资料，感兴趣的可以下载看看，，，，，，，，，，，，，，，
上传时间： 2022-07-08
上传用户：zhaiyawei
资源简介：运动控制技术是机电一体化的核心部分，提高运动控制技术水平对于提高我国的机电一体化技术具有至关重要的作用。运动控制技术的发展是制造自动化前进的旋律，是推动新的产业革命的关键技术。对于数控系统来说，最重要的是控制各个电机轴的运动，这是运动控制器...
上传时间： 2013-07-27
上传用户：zgu489
资源简介：深入研究了我国10kV配电网特点和馈线自动化技术，设计了以基于FTU和电力线载波通信的集中式保护为主、基于FTU的重合闸保护为辅的馈线自动化方案，不论通信是否正常，都能实现线路故障区段的自动隔离和非故障区段的供电恢复，设计并制作了基于ARM的馈线自动化...
上传时间： 2013-05-25
上传用户：上善若水
资源简介：语音识别是通过识别和理解过程把人类的语音信号转变为文本或命令的技术。近年来语音识别技术由于其重要性和研究难度成为研究的热点。随着嵌入式的发展，嵌入式语音识别技术成为语音识别领域发展的新的重要方向。 在此背景下，本课题进行基于ARM的嵌入式语音识...
上传时间： 2013-05-30
上传用户：wsx123
